Navegación Reactiva y SLAM online en exploración autónoma basada en fronteras

Desarrollo de un sistema de navegación y guiado para robot autónomo terrestre equipado con  odometría, láser y sonar para evitación de obstáculos. Las principales características del sistema son:
– Localización y mapeo simultáneo basado en rango láser y odometría (SLAM online)
– Extracción y evaluación de objetivos (fronteras con la zona inexplorada)

– Exploración guiada por mecanismos de recompensa y penalización (maximización de la cantidad de información esperada)
– Planificación de ruta multiparamétrica multiobjetivo

– Navegación reactiva basada en la percepción del robot en tiempo real